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液压挖掘机是一种在土建施工中广泛应用的土方机械。其工作过程常伴有强烈的振动、噪声、粉尘等，驾驶员常处于高度紧张状态下操纵，劳动强度大，极易疲惫。近年来，随着施工机械化迅速发展，越来越迫切需要实现挖掘机作业操纵的自动化、智能化。液压挖掘机的机械液压系统具有较大的惯性质量，包含很多非线性因素，动态特性变化大且不稳定，在施工中每一具体操纵的内容和要求都不确定，很难形成一定规律，对驾驶员的操纵技能要求较高。因此，实现挖掘机作业的自动化，并不是仅靠简单动作的自动化和顺序控制就能实现的。采用一般的控制算法是很难满足控制要求的，需要将各种控制技术综合应用。为了使挖掘性能达到熟练驾驶员的判定能力和作业效果，邵阳二手挖掘机交易平台。本文将模糊控制理论应用于挖掘机轨迹控制中，将反映熟练驾驶员的操纵规律作为控制算法输进计算机，通过模糊推理控制，达到熟练驾驶员的作业水平。1 液压挖掘机的工作装置以我校机电一体化实验室的液压挖掘机模型为例。其工作装置的结构见图1，液压及电液控制原理图见图2。铲斗齿尖的运动轨迹由动臂、斗杆、铲斗三个杆件的复合运动合成。齿尖轨迹的每一位置都可由动臂相对转台、斗杆相对动臂、铲斗相对斗杆的转角来唯一表示[1]，齿尖的运动轨迹控制可通过对这三个角度的控制来实现。本实验装置中，动臂相对转台的铰点，斗杆相对动臂的铰点上分别安装了角位移传感器，用以检测其各个时刻的位置转角。由于经费题目，本装置在控制过程中仅对动臂、斗杆进行控制，将铲斗锁死。通过编程计算或人工示教的方式，可获得对应于齿尖的任意运动轨迹的动臂和斗杆的角度序列，邵阳二手挖掘机交易平台。且对应于齿尖的一定运动轨迹，动臂和斗杆的各位置角度间存在一定的函数关系。对于挖掘机这类工程建设机械，由于其机械液压结构复杂，存在很多非线性因素，控制系统的正确数学模型很难建立。况且对于一个熟练的挖掘机驾驶员来说，他并不需要分析系统的模型结构，而只是凭借自己的经验，通过一些不精确的观察，执行一些不精确的操纵，就能很好地驾驶一台挖掘机，完成规定的轨迹操纵。因此，可采用模糊控制理论，将熟练驾驶员的操纵规律作为算法输进计算机，通过模糊推理控制，实现熟练驾驶员的作业水平。
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